理性与感性的博弈精选(五篇)

序言：作为思想的载体和知识的探索者，写作是一种独特的艺术，我们为您准备了不同风格的5篇理性与感性的博弈，期待它们能激发您的灵感。

篇1

微软在经过了近3个多月的努力后，终于决定放弃收购雅虎。从整个收购的过程看，微软始终在以理性的态度来对待收购，与微软理性形成鲜明对比的是，雅虎总是以一种莫名的情感伴随着全部的收购过程。

首先雅虎为了拒绝微软的收购，采取了与竞争对手Google联合的方式。按照微软CEO鲍尔默给雅虎CEO杨致远的信中提及的欲将关键字搜索付费业务外包给Google是微软最终决定放弃收购雅虎的重要原因。众所周知，一直走下坡路的雅虎，为了与Google竞争在线广告市场，于去年推出了一再延期的巴拿马新版搜索广告系统（Panama），但其运行的效果并不理想。此番欲将自己的搜索广告外包给Google（雅虎已经进行为期一个星期的测试，试用Google的搜索广告系统。在测试期结束之后，有多家媒体报道说，测试效果良好，雅虎已经基本上决定将搜索广告外包给Google的AdWords系统）。

如果雅虎最终决定将自己的搜索广告外包给Google的话，其苦心准备的借以挑战Google的巴拿马新版搜索广告系统将有可能被淡化，甚至被完全放弃，从这个角度看，Google可谓是一箭双雕，面上帮助了雅虎，落个好人，同时又灭掉了雅虎的核心竞争力，将在线广告市场的主动权将牢牢掌握在自己的手里。也许短期内，雅虎会借助这种与Google的合作获取一定的收益增长，但从长期的战略角度看，这将大大削弱雅虎的创新能力，要知道，雅虎之所以有今日日薄西山的窘况，与其创新的乏力有很大的关系。

此外，一山不容二虎的简单道理，想来杨致远应该深知肚名吧。其实明摆着，从微软发起收购雅虎的那天起，Google就一直是反对此交易的热衷者，暂时帮助一下雅虎，是为了阻止微软并购雅虎直接威胁到自己一手遮天的互联网业务，但一旦目的达到，Google为了自己的商业利益，肯定会在适当的时候（即雅虎已经完全失去了创新能力之时），抛弃雅虎。如果真是这样的话，雅虎淡出互联网的日子就真的不远了。到那时，恐怕就没有微软这样的企业以如此高的价格来为雅虎埋单了。

再来看看微软，从开始发起收购之日起，众多的分析师和媒体就一再鼓吹微软收购雅虎对于微软进军互联网业务的重要意义，甚至一再预测微软会提高报价来达到最终收购雅虎的目的。微软的确这么做了，但关键的时刻，微软还是保持了理性，就在雅虎最后提出提高收购价的时刻，微软断然终止了这项交易。将近500亿美元的价格，即使对于微软这样的企业也不是个小的数目，一旦投入进去，何时能够回本很难预测（因为从雅虎最新的财报看，其第一季度净利润仅为5.422亿美元）。经过这3个多月的时间，雅虎其实并未表现出对这起交易的诚意，甚至不惜采用把自己出卖给竞争对手Google的类似于自残的方式来拒绝微软的并购，所谓强扭的瓜不甜，在这种情况下，即使出了大价钱（新建议溢价达到了70%）并购雅虎，雅虎也不会采取合作的态度，这无疑会加大微软整合雅虎的难度。

篇2

关键词：四旋翼飞行器；升力波动；控制器；卡尔曼滤波器

中图分类号：TP391 文献标识码：A 文章编号：1009-3044（2015）34-0207-02

Abstract： A series of high frequency components and frequency characteristics associated with the rotor speed can be obtained by the addition of a series of high frequency components and the frequency characteristics of the four rotor aircraft. In this paper， the dynamic model of four rotor aircraft is established， and the relationship between the high frequency and the disturbance of the angular velocity of the aircraft is established. The Kaman filter of the colored noise is introduced into the angle velocity feedback loop to achieve the purpose of reducing the influence of the disturbance of the speed.

Key words： four rotor aircraft； lift fluctuation； controller； Calman filter

四旋翼飞行器是通过借助均匀布置在机体周边的四个旋翼代替常规直升机主旋翼的一类飞行器，四个旋翼不仅能为直升机提供升力，而且还能控制直升机的姿态变化，兼具机动灵活与结构简单的特点。然而，在飞行器运行过程中，时常会出现升力波动的干扰情况，从而影响其正常的运作。因此，本文将着重对四旋翼飞行器中升力波动的干扰情况和抑制方法展开研究。

1 四旋翼飞行器升力分析

四旋翼飞行器在保持较低飞行速度时，通常认为机体产生的升力和旋翼转速的平方成正比例关系，也就是在某一特定的转速下，旋翼将会产生恒定的升力。但在实际情况中，旋翼所产生的升力除了受这一基值影响外，还会受某些高频分量的影响，升力产生过程中的此类高频分量便为升力波动，此类分量将会扰动四旋翼飞行器的控制，从而降低飞行器的控制品质。虽然四旋翼飞行器独特的结构配置特性能够确保其在振动过程中不会失稳，但由于高频振荡信号的扰动，使得飞行器的姿态信息与输出信号发生剧烈变化[1]。此外，由于一般四旋翼飞行器执行器的频带有限，很难对高频控制信号进行跟踪，导致控制信号所携带的高频变化量失去了实际意义，加之此过程中，执行器的频繁加速增加了飞行器本身的能耗，使得机械与电气环节的损耗急剧上升。

2 四旋翼飞行器建模及扰动分析

2.1模型建立

建立四旋翼飞行器的动力学模型时，通常把其视为具有6个自由度的刚体，将地面坐标系与机体坐标系分别设置为E和B，并作为机体动力学模型建立的参考基准，其中[R]（[η]）[∈][R3×3]是对E与B之间转换关系的方向余弦矩阵，[η]=[[φ]，[θ]，[ψ]]T，表示四旋翼飞行器机体坐标系B向其地面坐标系E转化的3个独立角参量2.2升力波动对飞行器的影响

通常，机体升力Fi和转速fi的平方成正比，但由于旋翼在某一转速下，所产生的升力并不是常值，而是在基值基础上附加了频率特性与高频分量获得的，故高频肥量将会对飞行器产生扰动，具体分析如下：

将旋翼在恒定转速下所产生的升力等效于：

其中，Fi1=kifi2，[Aki]与[φki]则分别对应飞行器旋翼第k次谐波的幅值和相角，故结合公式2与公式9则可得四旋翼飞行器在运行过程中的总升力F，即公式10，由此可知，升力波动的对飞行器的影响随着飞行器总升力的增加而愈加明显[2]。

3 控制器的改进

为了抑制扰动力对控制器的影响，可在反馈环节当中加入滤波器，此滤波器不仅应具有良好的实时性，而且还应具有较小的计算量，因此，结合四旋翼飞行器自身的硬件特点，选取卡尔曼滤波器对升力的干扰进行抑制。卡尔曼滤波器的应用前提是系统能够等价转化为某一随机的离线系统，但由于受到有色噪声序列的影响，并不能对卡尔曼滤波器进行直接应用，通常需要借助测量信息扩增的办法实现有色噪声的白噪声化[3]。在对滤波器的有色噪声进行白噪声化后，建立起随机的线性离散系统，在系统当中，执行器主要由电子调速器以及三相直流无刷电机共同组成。调速器主要通过滤波器的CAN口与主控芯片之间进行数据交换，而在接受调速指令的同时，也将四旋翼飞行器的运行状态以及转速等相关信息进行反馈，从而实时获取电机转速，并以此为依据计算出当前所产生的升力，并获取卡尔曼滤波器的角速度，而后，对角速度的协方差矩阵进行描述。通过将状态转移矩阵F在单位矩阵I中进行简化，进而获得最优的卡尔曼增益以及四旋翼飞行器最终的状态与协方差估计值。此后，通过组建卡尔曼递推方程，便可得到消除扰动力矩对升力进行干扰的角速度，将此时所对应的欧拉角变化率带入到四旋翼飞行器的PID控制器当中，即可实现对升力扰动的抑制工作。

4 实验结果及分析

四旋翼飞行器原型机的硬件结构如图2所示。首先，对单一旋翼在某一工作转速条件下所产生的升力曲线以及悬停状态下的角速度进行测试，从而验证飞行器升力波动的特性及其对四旋翼飞行器角速度的影响。而后，启动原型机并对其原有的PID双闭环控制器当中的控制量以及改进后PID双闭环控制器的控制量进行对比分析，从而验证升力扰动的抑制效果[4]。研究结果表明，通过引入卡尔曼滤波器并对其中的有色噪声进行消除能够较好地实现对四旋翼飞行器中升力波动干扰的抑制。

参考文献：

[1]李秀英，刘彦博.基于PWM的四旋翼飞行器控制方法[J].吉林大学学报（信息科学版），2011，5（13）：464-472.

[2]张广昱，袁昌盛.基于自抗扰理论的小型四旋翼飞行器姿态控制[J].航空工程进展，2014，3（26）：338-342.

篇3

在任何国家的法治化建设进程中，法律职业共同体的出现与完善总是与之如影伴随。在法律职业共同体中法律专家特别是在以演绎推理为基础的法典化国家地位引人瞩目，他们精于法理擅长逻辑，对于推进法治进程起着至关重要的作用。但是，曾几何时，我们发现素以民众的代言人身份的法律专家开始并不那么依顺于民意了。一方面，法律专家用法律的理性来搭建法律体系，用法言法语解构社会问题，与民众以朴素的道德及价值观出现隔膜；另一方面，法律专家垄断了法律知识，进而掌握话语权威，产生知识权力统治，由此产生法律知识场域精英统治，并想籍此启蒙或改造民意。

然而，民众对法律发出的声音却有其自身存在的厚实土壤。因为民众是社会的主体，法律应为民众而生存。其次，在法治的进程中，民众的参与也是推进法治进程的重要因素，司法需要的精英化、专业化但又离不开民主化、大众化，在笔者看来，英美法系的陪审团重要功能之一就是用民众的常识来纠正法律职业者的某些偏执。再次，民众的思维存在一定惯性，这种惯性非一朝一夕所能改变。最后，在我看来，最重要的是民众对于运用法律来掌握自己的命运有足够的信心并渴望参与其中，如果这种信心被专家话语权威过份的压制而不是一种有益的疏导或启蒙的话，很容易形成一种偏执。

应当说，在过去的法制不健全的岁月里，我们的法律及法律人过份迁就民意，以民众的感性取代法律人的理性的事件居多，民意成了法律的睛雨表。但随着依法治国方略的提出，民意控制法律场域的局面逐渐改变,专家话语在这一场域取得了主导地位。但同时，也出现一些专家过份看轻民意的趋向，民意成了嘲笑的对象。然而，民众声音并不甘于如此轻易退出，在法律场域与专家话语进行一场博弈便在所难免。在这种特殊背景下，就不难理解民众与法律专家就刘涌案产生这么广泛持久的对话与争论。作为这场博弈的副产品，便是最高人民法院史无前例对一起普通刑事案件进行提审。

在笔者看来，这场博弈是非常有益于我们法治化进程。只要参与博弈的人以一种平心静气的态度参加，其结果必将是双赢的。一方面，民众将对实质正义和程序正义关系有所认识，将更加理性地看待死刑的问题。另一方面，民众的知情权得以更广泛的尊重，一度为法律专家热衷的专家论证意见书的公正性也得到理性的反思。

篇4

“如何对制度进行思考”这个题目在这里的意思，是想试着评价和估计一下，在制度这个问题上，信息化有多大潜力可以有自己独立的基础理论立场。或者说，信息化对制度创新的影响，到底建立在“为体”还是“为用”的限度上。

将文献一路读下去，发现关于制度的各学科理论，其前沿―如演进经济学、演进制度经济学、行为经济学制度理论、演进博弈学习理论、认知逻辑理论―都正在指向同一个方向：生命演化。而我恰恰认为“信息化是生命化”。制度理论与信息化结论一旦在内核中相逢，将触发信息化理论的飞跃，引导人们在“信息化为体”的意义上谈制度；而不再像以往那样，把信息化仅仅当作制度的附庸。

如果这一判断成立，将意味着信息化不光促进传统制度的改进和完善，它还内在地要求产生新的制度，以及更重要的―产生新的制度逻辑。制度逻辑的改变，就是本文要探讨的问题。

由信息化理念引伸出

信息化的制度理念

用“生命化”来解释信息化，在于将信息化理解为与“机械化的”第一次现代化运动相辅相成的“有机化的”第二次现代化运动。前者主要推动分工专业化，后者主要推动协调有机化。通过协调有机化，进一步带动分工专业化；通过分工专业化，进一步促进协调有机化。

“生命化”主要指通过信息的编码解码与传播（即DNA机理）导致系统自组织、自协调地自发演进的过程，DNA机制就是其生物表现。信息化的本质在于，将生命机制，从生物个体水平上的生命扩展到社会组织水平上的“生命”。从生命化的理念看，国民经济、社会与文化的信息化过程，是社会组织的有机化过程；它主要作用是克服工业化造成的社会机体不和谐问题。所有信息化工程，本质上都是社会仿生工程，都是给传统工业化形成的机械组织，注入DNA机制，使其活化的过程。比如说企业信息化，就是指“搞活”企业的意思。生命化，这是我们讨论制度问题的原点。

如果承认信息化就是生命化，相应的信息化制度理念，必然是认为制度也是可以生命化的。意思是说，制度也是可以活化的（既然可以搞活企业，也可以搞活制度，如：与时俱进，随需应变，自我完善，创新发展，诸如此类）。这是信息化制度问题上，基础理论级的第一个“大胆假设”。

这个大胆假设的本质是什么呢？本质在于它是一个扬弃制度完备理性的命题。因此它是对传统工业化的理论叛逆。我们现在看到的制度经济学，按照其内在倾向，可以分为两类，一类是肯定完备理性的，论证制度通过体现完备理性的正式形式（如契约、组织、产权、法规等等），可以降低甚至消除交易费用（协调成本），试图用新古典主义“消化”制度经济学；另一类是扬弃完备理性的，在有限理性和认知模式基础上，研究制度与交易费用（协调成本）的关系。其中走得最远的，就是与新古典主义渐行渐远的演进的观点，特别是与理性化相对峙的生命化的观点。汪丁丁、韦森就是其中有代表性的人物。我希望搞信息化理论的人，多注意从他们的观点中获得启发。因为我认为他们的路子，从信息化的角度看，比较“正点”。

信息化的制度逻辑：信息是重要的

信息化在影响到这一或那一制度安排之前，首先改变了制度的逻辑。以往的逻辑，关心的是最佳制度安排，即最理性的制度，缺点是一旦形成，就难以改变；信息化的制度逻辑，因为从理念上就不认同绝对理性，所以它应当关心的是“与时俱进”本身，把制度理解为一个创新过程，而不是一个结果，这样才能逼近信息在其中起关键作用的真实世界。

信息化制度元逻辑结构：“活的制度”如何可能？

一旦不再把完备理性当作制度逻辑的中心，制度问题在元逻辑层面就将变成一个知识论的问题。在信息化学者发现这一点之前，汪丁丁首先洞察到这一点。正是经由汪丁丁，我们才发现康德思想中有一种认知和演进的因素，可以在制度逻辑理论创新中，为我所用。

康德理论对制度逻辑的启发，在于他第一次将逻辑学与认识论相结合，对理性进行认知考察这一点上。而令我最感兴趣的，是康德在《纯粹理性批判》中提出的图式说。这一思路，正是信息化制度元逻辑的核心。它解决了两个关键问题：当完备理性并不“真实”存在时，制度的普遍性如何保障；当感性上升为理性后，如何保持制度在选择和创新方面的灵活性。对制度来说，这意味着，当制度从现代性的绝对理性僵化状态，向信息化的活化状态转型时，“活的制度”如何可能的问题。

按照元逻辑推论，信息化的制度逻辑在于：第一，制度是面向现象的；第二，制度是演进的；第三，制度是创新的。当然，把制度的范式基础只追溯到康德，悬置了理性本身，没有做到从启蒙运动的源头上反思现代性的局限。这方面施特劳斯和伯林的理念更深入一些。我以前提出“自由先于权利”的观点，也旨在超越现代主义的制度观，突显信息化制度元逻辑的价值取向所在。

信息是重要的

众所周知，新制度经济学派的口号是“制度是重要的”。在我看来，这不过是另一具现代性图腾。如果这里的“制度”，最终要回归新古典主义的完备理性假设上来，在信息化语境中，我认为“重要”的，就将不再是（一成不变的）制度，而是不断生成和演进的信息。对于制度来说，信息才是重要的。

1、制度是认知的结果，是信息的流动与积淀过程。行为经济学的认知模式不光反映微观行为结构，而且反映宏观制度结构。制度构造本身就是一个心智模式。在这一模式中，制度随时要从当下的情境中获得信息，同时要将这一信息同存储于系统框架（FRAME，相当于康德的图式）中的以往编码信息进行比对，以此方式进行评估，做出应对之策。信息化制度与工业化制度的不同在于，资源外部性越强（信息和知识程度越高）、环境越不确定，系统复杂程度越高，工业化的决策效能越低，而信息化的决策效能越高。以相对较低的决策成本，做出较多的正确决策，是信息化制度的主要优点。

2、制度是习得的结果，是惯习和文化选择的过程。从制度经济学的演进观点来看，制度是惯习和文化积累的结果，制度无法移植，就在于惯习和文化无法移植。信息化制度是学习型制度，在学习中与时俱进，不断演化。因此，信息化制度不光是对制度进行改革，而是把改革本身当作制度。

篇5

在任何国家的法治化建设进程中，法律职业共同体的出现与完善总是与之如影伴随。在法律职业共同体中法律专家特别是在以演绎推理为基础的法典化国家地位引人瞩目，他们精于法理擅长逻辑，对于推进法治进程起着至关重要的作用。但是，曾几何时，我们发现素以民众的代言人身份的法律专家开始并不那么依顺于民意了。一方面，法律专家用法律的理性来搭建法律体系，用法言法语解构社会问题，与民众以朴素的道德及价值观出现隔膜；另一方面，法律专家垄断了法律知识，进而掌握话语权威，产生知识权力统治，由此产生法律知识场域精英统治，并想籍此启蒙或改造民意。

然而，民众对法律发出的声音却有其自身存在的厚实土壤。因为民众是社会的主体，法律应为民众而生存。其次，在法治的进程中，民众的参与也是推进法治进程的重要因素，司法需要的精英化、专业化但又离不开民主化、大众化，在笔者看来，英美法系的陪审团重要功能之一就是用民众的常识来纠正法律职业者的某些偏执。再次，民众的思维存在一定惯性，这种惯性非一朝一夕所能改变。最后，在我看来，最重要的是民众对于运用法律来掌握自己的命运有足够的信心并渴望参与其中，如果这种信心被专家话语权威过份的压制而不是一种有益的疏导或启蒙的话，很容易形成一种偏执。

应当说，在过去的法制不健全的岁月里，我们的法律及法律人过份迁就民意，以民众的感性取代法律人的理性的事件居多，民意成了法律的睛雨表。但随着依法治国方略的提出，民意控制法律场域的局面逐渐改变, 专家话语在这一场域取得了主导地位。但同时，也出现一些专家过份看轻民意的趋向，民意成了嘲笑的对象。然而，民众声音并不甘于如此轻易退出，在法律场域与专家话语进行一场博弈便在所难免。在这种特殊背景下，就不难理解民众与法律专家就刘涌案产生这么广泛持久的对话与争论。作为这场博弈的副产品，便是最高人民法院史无前例对一起普通刑事案件进行提审。

在笔者看来，这场博弈是非常有益于我们法治化进程。只要参与博弈的人以一种平心静气的态度参加，其结果必将是双赢的。一方面，民众将对实质正义和程序正义关系有所认识，将更加理性地看待死刑的问题。另一方面，民众的知情权得以更广泛的尊重，一度为法律专家热衷的专家论证意见书的公正性也得到理性的反思。

民众声音与专家话语在推进法治化进程中的都不可缺失，尽管从整体考虑两者是辨正统一关系，然而在相当多的问题上两者的又时常处于一种紧张的状态。因此，在可预见的将来两者之间的博弈不会减少，法律将在这种博弈中寻求发展，由此看来，法律不仅是不同阶层、利益集团之间博弈的产物，也是掌握知识不同的民众与法律人之间博弈的产物。

通联：江西省赣州市人民检察院 杨涛 华东政法学院法律硕士

邮编：341000